府兵並非唐代唯一的兵種，承擔宿衞的還有保衞宮廷，屯駐北門的禁軍(見六軍)，與十二衞所領府兵對稱南、北衙軍。出征和防戍則有名為“募”而實也是“徵”的兵募，以後還有防戍本州的團結兵、士鎮兵等。在出徵和防戍中，兵募的數量往往超過府兵，但府兵在唐初具有較強的戰鬥力，他們是軍隊的骨幹。
唐代府兵制在太宗和高宗統治前期曾經有效地實行，但自高宗後期以至武后時就逐漸被破壞，到玄宗統治時終於被廢除。破壞的原因：戰事頻繁、防禦線延長、兵役繁重。原來防戍有一定的番休期限，後來常被強留以至久戍不歸，導致人民避役，兵士逃亡(兵募也是這樣)。府兵地位的低落。唐初承前代遺風，對於衞士比較尊重，但到武后時，番上衞士往往被貴族官僚借為私家役使，導致社會上以充當府兵為恥辱。
高宗以後，土地兼併日益嚴重。府兵徵發對象主要是均田農民，隨着均田制的破壞，府兵徵點制失去了賴以實行的經濟條件。這樣，玄宗統治初期，府兵逃散的情況日漸增多，以致番上衞士缺員，徵防更難調發。
開元十年(722)，宰相張説以宿衞之數不給，建議召募強壯。次年，募取京兆、蒲、同、歧、華等州府兵及白丁為長從宿衞。
十三年，改名“ 騎”，分隸十二衞，基本上代行了府兵宿衞的任務。徵防兵士中﹐府兵本來就少於兵募，武后時出現了防衞本州的團結兵;玄宗初，軍鎮又出現了來自召募的健兒。那時，軍府空虛，府兵番上宿衞已經不能足額，徵防必然更難從府兵中徵發，實際上除了被強留下來的以外，諸軍府兵員的缺額大概很少得到補充。
開元二十五年(737)，玄宗下詔命令諸鎮節度使按照防務需要制定定額，在諸色徵行人和客户中召募自願長住鎮戍的健兒，“便令常住”。二十六年，又下詔説諸軍召募的長征健兒業已足額，以後不再從內地調發，原有兵士(包括兵募﹑鍵兒等)非長征者一律放還。這就在法令上停止了調發府兵徵防。
天寶八載(749)鑑於軍府無兵可交，遂停折衝府上下魚書，府兵制終於廢止。此後，折衝府只有兵額和官員，既沒有兵，也沒有馱馬、武器等各項軍資。但終唐之世，軍府空名仍然存在。
