形意拳是我國三大着名內家拳拳種之一，歷代名人輩出，影響極大，流傳甚廣，其各派拳法雖各有千秋，便其拳理卻淵源頗深。在歷史上，形意拳諸多武術前輩曾憑着精湛的技藝，譜寫了一曲曲扶正祛邪，保家衞國的正義之歌。當前，形意拳術及其精神以其強大的生命力日益普及和光大。
意拳的起源和創始人到底是誰，其説不一。
一説為南宋愛國名將岳飛所創。在一本佚名的古拳譜序中寫道：“當武穆童子時，受業於名師，精通槍法，脱槍當拳，自立一法，以教將佐，名日藝(意)拳，神妙莫測，蓋古來未有之技也。王以後金、元、明數代，鮮有其技，獨我姬公，名際可，字隆豐者(黃新民的《姬際可生平初探》一文考證為“龍峯”)。
生於明末清初(據黃新民考證姬際可生於明朝的萬曆年問，卒於清朝的康熙年問)，為蒲東諸馮人氏(即今山西省永濟縣)，訪名師於終南山，遇異人，得嶽武穆王拳譜，揣練數載，盡悟其奧妙，後授餘師曹繼武先生於秋蒲，無人不知其勇，先生學武十有二年，技勇大成，……”。此序言是迄今為止所發現的關於形意拳起源的最早資料。民間流傳有“《嶽武穆王心意拳譜》”、《武穆遺書》、《岳家拳譜》、《戴氏心意拳譜》等多種手抄本。
二説為達摩老祖所創。達摩系天竺高僧，於嵩山少林寺面壁九年而化，因有一詩人為了紀念達摩傳經的精神，作《詠達摩》一詩，詩中寫道：“達摩西來一字無，全憑心意練功夫，要從紙上求佛法，筆尖蘸幹洞庭湖”。因形意拳原名心意拳，所後人將達摩認做形意拳的始祖。
三説為姬際可所創。據清朝雍正年拳譜《心意拳原委考》《拳論質疑序》中記述：姬龍鳳家居均村，精於槍法，但他想到一旦手無兵刃時，遇有不測將難以自衞，於是參照槍法，創造了心意拳。
此外，相傳現行流傳的形意拳為道光年間河北深州人李洛能在心意拳的基礎上改革創立而成，形意拳講究內意與外形的高度統一。所以，又有人將李洛能尊為形意拳祖師。
為何大家對岳飛為形意拳始祖懷有質疑？因為南宋時沒有記載岳飛創拳的史料，而且從生平來看似乎沒時間創拳術，所以開始有人大膽地認為，形意拳是為了廣泛傳播，亦合形意拳強種強國之宗旨，後人借岳飛之名，才將其尊為祖師。
如果從另一個角度來説，岳飛的影響力開始在下降，一些團體為何各自利益訴求，心態失衡了。
